Nasi praprzodkowie, żyjący około 600 roku, do czyszczenia zębów używali rybich ości lub zwykłych patyków, rozszczepionych na końcach. Dopiero tysiąc lat później zaczęto posługiwać się wykałaczkami, czyli cienkimi patyczkami ułatwiającymi wydobywanie resztek jedzenia spomiędzy zębów.  W 1700 roku, w Anglii lord William Eddis do małej pałeczki z drewna przywiązał pęczek świńskiej szczeciny. Tak wykonana szczoteczka przypominała pędzel, mimo to miała duże powodzenie. Kolejną szczoteczkę ulepszono w ten sposób, że w drewnianym patyku wywiercono małe otworki i przez nie przeciągnięto szczecinę. Później wiercono małe dołki, do których przyklejano szczecinę klejem. To była pierwsza szczoteczka przypominająca wyglądem dzisiejszą. W 1884 roku w Ameryce Północnej uruchomiono pierwszą wytwórnię szczoteczek.